个人简介：

吴洪涛，博士，教授，博士生导师。1982年毕业于东北重型机械学院机械制造专业，1985年获得天津大学机械制造专业硕士学位，1992年7月获天津大学机械制造学科工学博士学位，1992年8月至94年5月在哈尔滨工业大学大学机器人研究所作第一期博士后研究，1994年6月至96年6月在南京航空航天大学机电工程学院作第二期博士后研究。现在南京航空航天大学机电工程学院工作，曾任南航大机电学院副院长。2000年赴香港理工大学合作研究，2001-2002赴美国亚里桑那州立大学合作研究。中国机械工程学会高级会员，中国航空学会会员，中国宇航学会会员。中国科学，机械工程学报，机器人，MMT，J.ROBOTIC SYSTEM，哈工大学报，浙江大学学报，天津大学学报等国内外重要期刊审稿人，常州先进制造国家示范基地首批专家组成员，江苏省机器人标准化委员会委员，全国压力机械标准化委员会成员，清华大学启迪科技园创业导师。江苏大学、燕山大学、淮阴工学院兼职教授。主持和参加了包括国防科工委和航天工业总公司八五重大预研项目、国家高技术领域863智能机器人主题办项目、国家自然科学基金、航空自然科学基金、中国博士后科学基金和国家教委博士点基金等20多项研究课题。1996年获得航空工业总公司“中国有突出贡献的博士学位获得者”荣誉称号。曾获得中国航空工业总公司科技进步二等奖一项，国家高技术领域八六三智能机器人机构主题办公室一等奖一项，江苏省国防工业办公室科技进步一等奖，江苏省科技进步三等奖，四等奖各一项，国家教委科学技术进步三等奖一项，学校科技进步二等奖一项。

主要研究方向：

(1) 机械多体系统动力学研究

(2) 并联机构动力学与控制研究

(3) 智能机器人研究

工作经历：

1985—1989  讲师  江苏工学院（现江苏大学）

2000              Research Associate   香港理工大学

2001—2002  Visiting Scholar        美国亚里桑那州立大学

1998—至今 教授  南京航空航天大学机电学院

教育背景:                                                     

1978—1982   学  士  东北重型机械学院（现燕山大学）

1982—1985   硕  士  天津大学

1989—1992   博  士  天津大学

1992—1994   博士后  哈尔滨工业大学大学

1994—1996   博士后  南京航空航天大学

学术成果：

代表作论文：

[1] Ji Ping and Hongtao Wu. A closed-form forward kinematics solution for the 6-6p Stewart platform. IEEE Transactions on robotics and automation, 17.4 (2001): 522-526.

[2] Ji Ping and Hongtao Wu. Algebraic solution to forward kinematics of a 3-DOF spherical parallel manipulator. Journal of Robotic Systems, 18.5 (2001): 251-257.

[3] Ji Ping and Hongtao Wu. Kinematics analysis of an offset 3-UPU translational parallel robotic manipulator. Robotics and Autonomous Systems, 42.2 (2003): 117-123.

[4] Xiaolong Yang, Hongtao Wu, Bai Chen, Shengzheng Kang, and Shili Cheng. Dynamic modeling and decoupled control of a flexible Stewart platform for vibration isolation. Journal of Sound and Vibration, 439 (2019): 398-412.

[5] Xiaolong Yang, Hongtao Wu, Bai Chen, Yao Li, and Surong Jiang. A dual quaternion approach to efficient determination of the maximal singularity-free joint space and workspace of six-DOF parallel robots. Mechanism and Machine Theory, 129 (2018): 279-292.

[6] Xiaolong Yang, Hongtao Wu, Yao Li, Shengzheng Kang, and Bai Chen. Computationally efficient inverse dynamics of a class of six-DOF parallel robots: Dual quaternion approach. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 94, no. 1 (2019): 101-113.

[7] Xiaolong Yang, Hongtao Wu, Yao Li, and Bai Chen. Dynamic isotropic design and decentralized active control of a six-axis vibration isolator via Stewart platform. Mechanism and Machine Theory, 117 (2017): 244-252.

[8] Xiaolong Yang, Hongtao Wu, Yao Li, and Bai Chen. A dual quaternion solution to the forward kinematics of a class of six-DOF parallel robots with full or reductant actuation. Mechanism and Machine Theory, 107 (2017): 27-36.

[9] Yao Li, Xiaolong Yang, Hongtao Wu, and Bai Chen. Optimal design of a six-axis vibration isolator via Stewart platform by using homogeneous Jacobian matrix formulation based on dual quaternions. Journal of Mechanical Science and Technology, 32, no. 1 (2018): 11-19.

[10] Shengzheng Kang, Hongtao Wu, Xiaolong Yang, Yao Li, and Yaoyao Wang. Fractional-order robust model reference adaptive control of piezo-actuated active vibration isolation systems using output feedback and multi-objective optimization algorithm. Journal of Vibration and Control, (2019): 1077546319875260.

[11] Shengzheng Kang, Hongtao Wu, Xiaolong Yang, Yao Li, and Yaoyao Wang. Model-free robust finite-time force tracking control for piezoelectric actuators using time-delay estimation with adaptive fuzzy compensator. Transactions of the Institute of Measurement and Control, (2019): 0142331219869708.

发明专利：

[1] 杨小龙, 陈柏, 吴洪涛, 李耀, 戴文伟, 孙宏丽, 一种基于Stewart机构的六自由度隔振平台, 国家发明专利, 专利号: ZL 2013 1 0440171.1, 授权公告日: 2016年4月13日.

[2] 吴洪涛, 杨小龙, 陈柏, 申浩宇, 叶纯杰, 一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法, 国家发明专利, 专利号: ZL 2013 1 0465247.6, 授权公告日: 2015年8月19日.

[3] 杨小龙, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 姚裕, 六轴隔振平台的优化设计方法, 国家发明专利, 申请号: 201610041337.6, 申请日期: 2016年01月21日.

[4] 杨小龙, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 姚裕, 刘艳梨, 丁力, 康升征, 一种六自由度并联机器人正向运动学的对偶四元数解法, 国家发明专利, 申请号: 201610105895.4, 申请日期: 2016年02月26日.

[5] 杨小龙, 任薇, 吴洪涛, 李耀, 陈柏, 刘艳梨, 程世利, 六轴隔振平台的动力学完全各向同性设计方法, 国家发明专利, 申请号: 201610523893.7, 申请日期: 2016年07月04日.

[6] 王琰, 杨小龙, 李耀, 吴洪涛, 陈柏, 一种混联六自由度力反馈设备及使用方法, 国家发明专利, 申请号: 201610967371.6, 申请日期: 2016年10月31日.    

承担项目：

[1] 国家自然科学基金面上项目（51975277），柔性并联机器人辅助细胞微操作系统的设计与容错定位技术研究，2020.01-2023.12，主持。

[2] 国家自然科学基金面上项目（51375230），面向六维微重力模拟平台的符号多体动力学研究，2014.01-2017.12，主持。

[3] 江苏省科技支撑计划--工业部分（BE2013003-1），冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机开发，2013.04- 2016.06，主持。

[4] 产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目（BY2012011），2012.07-2015.07，主持。

[5] 国防科工委航天重点专业技术研究（C4220062501），航天飞行器与太空站多体系统动力学高效率建模方法与分析技术研究，2006.1-2008.12，主持。