答辩博士：程锦翔

指导教师：赵东标教授

论文题目：复合材料自动铺放非完整接触机理及控制研究

答辩委员会：

主席：汤文成 教授/博导 东南大学

委员：陆宝春 教授/博导 南京理工大学

             李    勇 教授/博导 南京航空航天大学

             游有鹏 教授/博导 南京航空航天大学

             陈  柏 教授/博导 南京航空航天大学

秘书：陆俊华 副教授/硕导 南京航空航天大学

答辩时间：2019年9月27日14:00

地    点：南航明故宫校区15-341

自动铺放是大型复合材料构件制造的关键技术。铺放压辊是复合材料自动铺放技术的重要工作单元。论文围绕铺放压辊的非完整接触机理以及控制问题开展研究，研究成果有利于实现复合材料构件的高质量制造。论文的主要工作与创新如下：

主要研究成果与创新点：

（1）分析了铺放成型参数以及成型参数微分量的敏感性；制定了铺放质量评价指标，建立了铺放质量模型。

（2）分析了三种典型构件的压力分布情况，建立了压辊压力分布均匀性指标；观察了不同铺放压力下的丝束形态变化，建立了铺放压辊非完整接触机理模型以及压辊作用下的丝束形态模型。

（3）分析了铺放压辊非完整接触姿态对铺放缺陷的影响，建立了压辊姿态微调策略。

（4）建立了八自由度铺丝机器人运动学模型，结合铺丝压辊姿态微调策略，提出了一种基于压辊姿态调整的自动铺丝机器人微调控制方法。