个人简介：

段晋军，博士，南京航空航天大学副教授，江苏省SC博士。2019年9月在东南大学取得工学博士学位，期间赴新加坡南洋理工大学机器人研究中心从事访学研究。主要研究方向为机器人柔顺控制，双臂灵巧操控与多机器人协作等。目前主持国家自然青年科学基金、173领域基金、航空基金等多项科研项目。已发表学术期刊20余篇，出版译著2部，授权发明专利10项，公开国家发明专利8项。

工作经历：

2024.07—现在     副教授      南京航空航天大学

2019.09—2024.06  讲 师       南京航空航天大学

2015.09—2016.08  研究助理  新加坡南洋理工大学 机器人研究中心

教育背景:                                                     

2014.09—2019.08  博 士      东南大学          控制科学与工程

2011.09—2014.07  硕 士      太原理工大学   计算机科学与技术

2007.09—2011.07  学 士      太原理工大学   计算机科学与技术

学术成果：

主要代表作如下：

[1] 段晋军, 朱瑶丽*, 赵铮, 杨珂珂, 王灵禺, 陈柏. 基于项目式教学的机器人工程专业教学改革探索与实践[J]. 工业和信息化教育, (05):36-40, 2023.

[2] Duan J, Gan Y*, Chen M, Dai X. Adaptive variable impedance control for dynamic contact force tracking in uncertain environment [J], Robotics and Autonomous Systems, 102: 54-65 , 2018.

[3] Duan J, Gan Y*, Chen M, Dai X. Symmetrical adaptive variable admittance control for position/force tracking of dual-arm cooperative manipulators with unknown trajectory deviations [J], Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 57: 357-369 , 2019.

[4] Duan J*, Liu Z, Bin Y, Cui K, Dai Z. Payload identification and gravity/inertial compensation for six-dimensional force/torque sensor with a fast and robust trajectory design approach [J]. Sensors, 22(2): 439, 2022.

[5] Duan J, Wang B, Ji B, Sun W, Wang Z, Dai Z. Control Strategy of Stable Climbing Mechanics for Gecko-Inspired Robot on Vertical Arc Surface [J]. IEEE Instrumentation & Measurement Magazine, 26(2): 48-56, 2023.

[6] 段晋军, 甘亚辉*, 戴先中. 双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制[J]. 机器人, 41(6): 785-802, 2019.

[7] 韩耀辉, 段晋军（共同一作）, 王周义, 王炳诚, 郭策, 戴振东*. 狭小空间匍匐式四足机器人的稳定行走控制及运动策略[J]. 科学通报, 66(33):11, 2021.

[8] Wahballa H, Duan J*, Dai Z. Controlling Robotic Contact Force on Curved and Complex Surfaces Based on an Online Identification Admittance Controller [J]. Arabian Journal for Science and Engineering, 48: 1-17, 2023.

[9] Wahballa H, Duan J, Dai Z*. Constant force tracking using online stiffness and reverse damping force of variable impedance controller for robotic polishing [J]. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 121(9): 5855-5872, 2022.

[10] Gan Y*, Duan J, Dai X. A calibration method of robot kinematic parameters by drawstring displacement sensor [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 16(5):172988141988307, 2019.

[11] Duan J*, Gan Y, Cao P, Dai X. The Optimization Design for Base Frame Arrangement of Dual Redundant Arm, International Conference on Advanced Robotics & Mechatronics, 2019-7-3至2019-7-5, Japan, Toyonaka, 2019. 

[12] Duan J, Cui K, Guo A, Wang L. A Constant Force Tracking Strategy for Complex Surface Robots Fused with NURBS Speed Planning and Teaching/Learning Mode. 2023 WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation (WRC SARA)，中国北京，2023-8-19, 7-13, 2023,（Best Conference Paper Finalists）.

著书：

[1] 段晋军，梁兆东，赵鑫，杨晓文，袁明星；自动化设备和机器人的轨迹规划，电子工业出版社，2022年5月出版。

[2] 段晋军，武经，陈欣星，杨晓文，马淦，闵康；机器人系统中的在线轨迹规划—对不可预见（传感器）事件瞬时反应的基本概念，高等教育出版社，2024年2月出版。

发明专利及软著：

[1] 段晋军; 甘亚辉; 戴先中. 基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法, 2018-11-9, 中国, ZL 2016 1 1213193.4 （授权）

[2] 段晋军; 甘亚辉; 戴先中. 刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法, 2018-11-09, 中国, ZL 2016 1 1202256.6（授权）

[3] 段晋军; 戴振东; 刘正权; 郭策. 一种机器人惯性力补偿方法，2022-3-11, 中国, ZL 2021 1 0226160.8（授权）

[4] 段晋军; 崔坤坤; 宾一鸣; 王周义; 王文龙; 戴振东. 一种基于激励轨迹的机器人末端负载快速辨识方法, 2023-12-19, 中国, ZL 2022 1 0568774.9（授权）

[5] 段晋军; 戴振东; 闵康; 杨祥利; 赵宾峰. 一种机器人NURBS轨迹插补方法, 2022-03-18, 中国, ZL 2020 1 1167261.4（授权）

[6] 闵康; 段晋军; 戴振东; 温兴; 张强. 一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法, 2021-06-29, 中国,ZL 2020 1 0194160.X（授权）

[7] 田威; 刘明轩; 段晋军; 李鹏程; 王品章; 沈烨. 一种重载工业机器人辅助装配安全空间的规划方法, 2023-08-08, 中国, ZL 2022 1 0098143.5（授权）

[8] 田威; 沈烨; 段晋军; 王品章; 刘明轩. 基于操作意图识别的变导纳辅助大部件装配方法及系统, 2021-12-17, 中国, ZL 2021 1 1118004.6（授权）

[9] 王政伟; 田威; 李鹏程; 段晋军; 张帅; 王忠康. 人机协作铆接系统及协作铆接方法, 2024-02-09, 中国, ZL 2024 1 0032692.1（授权）

[10] 段晋军等. 机器人用重力补偿和惯性力补偿软件, 2021SR0372913, 原始取得, 全部权利, 2020-11-30 （软件著作权）

[11] 段晋军等. 基于NURBS+Squad的速度轨迹规划软件, 2021SR0755509, 原始取得, 全部权利, 2021-3-29 （软件著作权）

[12] 段晋军等. 机械臂轨迹规划系统软件，2022SR0686316，原始取得, 全部权利, (软件著作权)

获奖情况：

2022  江苏省科学技术二等奖，第7获奖人。

2024  江苏省机械工程学会科学技术二等奖，第2获奖人。

2024  南京机械工程科技创新一等奖，第2获奖人。

讲授课程：

《机械设计基础》，《机器人系统集成与应用》，《仿生机器人技术》等。

承担项目：

[1] 国家青年科学基金项目，面向航空弱刚性结构装配的人-多机器人共融协作机制研究，主持；

[2] JKW173领域基金，空间**机理与结构设计，主持；

[3] 航空基金，航空智能制造专项-人-多机器人协作技术在**装配中的应用，主持；

[4] 之江实验室开放课题，面向灵巧弹琴作业的双臂高动态运动规划研究，主持；

[5] 国家重点研发计划/课题，***复合材料结构损伤与变形全场检测技术研究，核心骨干参与；

[6] 国家重点研发计划/课题，力传感器多场耦合与自补偿理论，核心骨干参与；

[7] GF应用推进项目，仿生**机器人，核心骨干参与；

[8] 国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司横向课题，机器人力觉伺服控制系统开发项目，主持；

[9] 中国航空研究院横向项目，仿生机器人平台研发，主持。

指导研究生情况：

指导在校研究生8名。