答辩博士：席万强

指导教师：陈 柏  教授

论文题目：多机器人协调系统的构建与控制研究

答辩委员会：

主席：张志胜   教授/博导  东南大学

委员：王禹林   教授/博导  南京理工大学

      吴洪涛   教授/博导  南京航空航天大学

      吉爱红 研究员/博导南京航空航天大学

      王化明 教授/博导  南京航空航天大学

秘书：王尧尧  讲师/硕导  南京航空航天大学

答辩时间：2019年5月30日09:00

地    点：南航明故宫校区17#519

论文的工作围绕多机器人协调系统的构建与控制问题，面向不同的任务需求，构建合理的多机器人协调系统，以增强其在生产中的最大利用率。同时，面向自动化生产线中周期运动的作业任务，设计了机器人控制算法，以提升机器人在重复运动控制中的轨迹跟踪精度与抗干扰能力，从而提高多机器人协调系统控制协调的一致性。主要研究内容包括多机器人系统构型综合、布局优化、运动学建模、轨迹规划、控制算法、控制实验几部分。

主要研究成果与创新点：

(1) 依据并联思想，将并联机器人构型综合的方法用于解决多机器人协调系统支链机器人的自由度选型，并基于GF集提出了能同时表示机器人末端运动特征和基座位姿的C集理论；

(2) 针对不同作业任务需求，通过合理的布局以提高多机器人的运行效率，提出了以最小布局面积、最短作业周期时间、最小条件数为目标的布局优化算法，能够依据任务目标的不同而精确地给出一个合理布局；

(3) 依据并联思想，将并联机器人建模的方法运用到多机器人系统建模，并在建模的基础上提出了时间最优轨迹规划算法，以提高机器人的运行效率；

(4) 针对重复任务控制，迭代学习收敛慢、精度差的问题，提出了基于人工蜂群算法优化学习参数的控制策略，能够使得单机器人获得较高的精度，从而满足多机器人协调一致性的要求;

    (5) 为进一步提升非线性、大扰动系统的重复控制品质，提出了基于迭代学习的自适应滑模控制算法，能极大地提高单机器人的抗干扰能力。