答辩博士:杜鹃
指导教师:吴洪涛 教授
论文题目:几何代数在机器人机构学符号分析中的理论和应用
答辩委员会:
主席:李东波 教授 南京理工大学
委员:谭业发 教授 中国人民解放军陆军工程大学
罗 翔 教授 东南大学
王禹林 教授 南京理工大学
唐敦兵 教授 南京航空航天大学
游有鹏 教授 南京航空航天大学
秘书:吴青聪 讲师 南京航空航天大学
答辩时间:2018年12月17日13:00
地 点:南航明故宫校区17#519
针对机器人机构学研究所面临的愈加复杂的高维度、强耦合、非线性的数学问题,采用不需要依赖坐标系计算的几何代数框架,实现求解数学问题的几何化、可视化、简洁化、高效化。
主要科研工作及成果如下:
(1)挖掘几何代数空间的内涵,以工程角度通过尽量少的数学背景知识解释几何代数,同时揭示其本质,找到几何代数与机构学符号分析的内在联系。指出不同维度的几何代数空间性质与功能的异同,从而能根据机器人机构学特定问题的特点,选取适合的几何代数空间。同时提出了一种新的几何代数空间——?xml:namespace>
(2)基于四维几何代数——
(3)基于五维几何代数空间——
(4)基于六维几何代数空间——